De St. Lambertuskerk vormt al sinds 1841 het kerkelijk middelpunt van Udenhout. Toch gaat de religieuze geschiedenis van het dorp terug tot in de 15e eeuw, toen de inwoners een eigen kapel kregen. Na de Reformatie werd deze protestants, en pas in 1723 kreeg Udenhout een zelfstandige katholieke parochie. De huidige neoclassicistische kerk werd gebouwd tussen 1840 en 1841 en in 1951 uitgebreid met zijbeuken. De kerk is een zogeheten Waterstaatskerk, gebouwd onder toezicht van het Ministerie van Waterstaat, en staat inmiddels op de monumentenlijst.
Binnenin de kerk valt het sierlijke interieur op. Het hoofdaltaar stamt uit 1848, en het monumentale Loret-orgel uit 1868 is in 1996 volledig gerestaureerd. Een bijzonder kunstwerk zijn de rijk bewerkte kerkbanken van de Beierse kunstenaar Leo Bäumler. Tussen 1955 en 1959 sneed hij allerlei religieuze en lokale motieven uit in hout, zoals parabels, heiligen en Udenhoutse taferelen. De kerk bezit zelfs een eigen parochielied: Huis waar mensen samenkomen, geschreven in 1991 ter ere van het 150-jarig bestaan.
In 1946 werd aan de Schoorstraat een Mariakapel gebouwd ter nagedachtenis aan de oorlogsslachtoffers van Udenhout. De kapel is ontworpen door architect Jos Bedaux en bevat een beeld van Maria, gemaakt door Luc van Hoek. Ook hangen er plaquettes met de namen van gesneuvelde Britse, Canadese en Amerikaanse militairen. In 1954 werden er muurschilderingen en glas-in-loodramen toegevoegd door glazenier Jacques Verheijen, met symboliek uit het boerenleven, lokale geschiedenis en religieuze beeldtaal. De kapel is tot op de dag van vandaag een plek van herdenking en bezinning.
